控制器。控制器是机器人的神经中。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学和动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断和自保护功能软件等，哈默纳科医用机器人谐波减速机HPN-20A-25-J6E它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
（3）示教系统。示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，示教系统实质上是一个专用的智能终端。
现在广泛应用的工业机器人都属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现。
示教也称为导引，即由用户引导机器人一步步将实际任务操作一遍