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    库卡小课堂——库卡机器人LIN运动指令介绍
    发布者:sztgdzn  发布时间:2021-12-07 09:27:26  访问次数:907

     LIN指令

    机器人的TCP按设定的姿态从起点以定义的速度直线移动到目标点,这种运动叫做机器人的LIN运动。


    库卡机器人


    同样的,在LIN指令中,我们也可以加入CONT标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不***移到点坐标。事先便离开***保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行,该轮廓止于下一个运动指令的精确保持轮廓。


    使用轨迹逼近的优点:
    1.减少机器的磨损
    2.降低节拍时间


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    如何创建LIN运动

    1.设置运行方式T1,机器人程序已选定;
    2.TCP依序移向应被示教为目标点的位置;
    3.将光标置于其后应添加运动指令的那一行中;
    4.根据菜单序列“指令”→“运动”→“LIN”;
    5.在联机表单中输入参数;
    6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据,以及关于插补模式的数据(外部TCP:开/关)和碰撞监控的数据;
    7.在运动参数窗口中可将加速度从大值降下来。如果轨迹逼近已激活,则可更改轨迹逼近距离。此外也可修改姿态引导;
    8.用指令OK存储指令。TCP的当前位置被作为目标示教。

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    ①运动方式选择LIN运动
    ②目标点名称为P1
    ③CONT:目标点被轨迹逼近; 空白:将辅助点地移至目标点
    ④速度范围,PTP运动的速度范围为:1%-100%
    ⑤数据组变量名称


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