IAI电动夹爪-偃师市

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1、单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 ) ,因此这种控制结构速度较慢。

2、二级CPU结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能 ,同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级 CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制.这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系 ,仅通过公用内存交换数据 ,是一个松耦合的关系.对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。

3、多CPU结构、分布式控制方式

目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多 C PU组成 ,每个 CPU控制一个关节运动，这些 CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合，这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务，目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。

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